Predmet: Industrijska robotika (06 - H308)


Osnovne informacije

KategorijaNaučno-stručni
Naučna oblastRobotika
MultidisciplinarnaNe
ESPB8
Matične organizacione jedinice predmeta

Trenutno nema podataka o matičnim organizacionim jedinicama predmeta!
Program predmeta

Program se primenjuje od 01.10.2005..

Cilj predmeta je da se studenti ovladaju osnovima industrijske robotike
Ishod premeta su znanja iz osnove industrijske robotike.
Osnovni pojmovi i definicije, homogene transformacije, kinematika robota (direktni i inverzni problem), Denavit-Hartenbergova notacija, Jakobijan, sinteza trajektorija, dinamika robota, upravljanje robotima, programiranje robota, senzori u robotici i njihova primena, primena robota u industrijskim zadacima.
Nastava se odvija kroz predavanja i vežbe. Tokom vežbi studenti su obavezni da polože jedan kolokvijum i da urade i polože 5 vežbi na računaru. Kolokvijum obuhvata: homogene transformacije, direktni i inverzni kinematski problem, direktni i inverzni dinamicki problem, planiranje trajektorija, upravljanje industrijskim robotima. Vežba na računaru se rade u MATLAB-u. Prva vežba obuhvata homogene transformacije i modeliranje industrijskih robota, druga DH notaciju, treća sračunavanje trajektorija (unutrašnjih koordinata), četvrta sračunavanje pogonskih momenata, modeliranje aktuatora i sračunavanje nominalnog upravljanja, dok se peta vežba bavi problematikom upravljanja robotima u prisustvu poremećaja. Svaka vežba se brani. Da bi student stekao pravo da izađe na završni ispit mora da položi kolokvijum i uspešno uradi i odbrani sve vežbe. Završni ispit se radi u vidu testa i odnosi se na teoretska pitanja.
AutoriNazivGodinaIzdavačJezik
M. VukobratovićUvod u robotiku1986Institut Mihajlo PupinSrpski jezik
M. Vukobratović, D. StokićPrimenjeno upravljanje manipulacionim robotima1990Tehnička knjiga, beograd, II dopunjeno izdanjeSrpski jezik
M. Spong, S. Hutchinson, M. VidyasagarRobot Modelling and Control,2006John Wiley & Sons, Inc., ISBN-10 0-471-649Engleski
L. Sciavicco, B. Sicilijano,Modelling and control of robot manipulators2000Springer - Verlag, ISBN 1-85233-221-2Engleski
M. Vukobratović, D. StokićPrimenjena dinamika manipulacionih robota1990Tehnička knjiga, Beograd, YU ISBN 86-325-0213-1Srpski jezik
B. Borovac, G. Đorđević, M. Rašić, M. RakovićIndustrijska robotika2007Fakultet tehničkih nauka (u pripremi)Engleski
Predmetna aktivnostPredispitnaObaveznaBroj poena
Odbranjene laboratorijske vežbedada30.00
Teorijski deo ispitaneda40.00
Praktični deo ispita - zadacineda30.00
Ime i prezimeVid nastave
Nedostaje slika

Borovac dr Branislav
Redovni profesor

Predavanja
Nedostaje slika

Kozak dr Dražan
Gostujući profesor

Predavanja
Nedostaje slika

Nikolić dr Milutin
Vanredni profesor

Laboratorijske vežbe
Nedostaje slika

Baranovski Igor
Asistent-master

Laboratorijske vežbe
Nedostaje slika

Savić dr Srđan
Docent

Laboratorijske vežbe