лични подаци Рођен: 21. 1. 1951. Лесковац, Југославија Ожењен: од 1978. Деца: син Владимир (рођен октобра 1985.) образовање Др - 1986. Мр - 1982. Дипл. инж. - 1975. истраживачки интерес Моделирање и управљање роботима, индустријска роботика, сензори и интеграција сензорских информацијаа, сензори силе и њихово коришћење у контактним задацима, монтажа, мехатроника, конструисање, двоножна локомоција. Избори у звања Профессор на предмету Роботика, Факултет техничких наука, Универзитет у Новом Саду, Нови Сад, од марта 1998. Ванредни профессор на предмету Роботика, Факултет техничких наука, Универзитет у Новом Саду, Нови Сад, од 1993. Доцент на предмету Роботика, Факултет техничких наука, Универзитет у Новом Саду, Нови Сад, од 1988. Доцент на предмету Основи конструисања, Факултет техничких наука, Универзитет у Новом Саду, Нови Сад, од 1987. Студијски боравци и предавања у иностранству У оквиру научне и техничке кооперације између Југославије и САД (ИРЕX стипендија) током 1981/82. академске године је био Виситинг сцхолар ат Мецханицал Енгинееринг Департмент оф Станфорд Университy, Пало Алто, УСА. Ментором му је био професор Бернард Рот. 16. новембра 1989. је учествовао у предавању на Дипартименто ди Ингегнериа делле Цострузиони Меццаницхе, Нуцлеари, Аеронаутицхе ди Металлургиа, ДИЕМ, Универзитет у Болоњи, Италија, као део тима који је приказао Белграде -УСЦ-ИИС Робот Ханд, Модел ИИ. Приказао је део који се односио сензорисање шаке сензорима притиска. 23. априла 1991. на Иоwа Стате Университy, Амес, УСА, ат Аероспаце Енгинееринг & Енгинееринг Мецханицс Семинар одржао је предавање "Бипед Лоцомотион". ПРОФЕСИОНАЛне активности Тхе Фирст ЕЦПД Интернатионал Цонференце он Адванцед Роботицс анд Интеллигент Аутоматион, 1995, Атхенс, Грееце, (М. Вукобратовић, председавајући конференције, Б. Боровац, секретар конференције); Тхе Сецонд ЕЦПД Интернатионал Цонференце он Адванцед Роботицс, Интеллигент Аутоматион анд Ацтиве Сyстемс, 1996, Виенна, Аустриа, (М. Вукобратовић, председавајући конференције, Б. Боровац, секретар конференције); Тхе Тхирд ЕЦПД Интернатионал Цонференце он Адванцед Роботицс, Интеллигент Аутоматион анд Ацтиве Сyстемс, 1997, Бремен, Германy (М. Вукобратовић, председавајући конференције, Б. Боровац, секретар конференције); Тхе Фоуртх ЕЦПД Интернатионал Цонференце он Адванцед Роботицс, Интеллигент Аутоматион анд Ацтиве Сyстемс, 1998, Мосцоw, Руссиа (М. Вукобратовић, председавајући конференције, Б. Боровац, секретар конференције); Члан Адвисорy Цоммиттее оф Тхе Сецонд Интернатионал Цонференце он : “Цирцуитс, Сyстемс анд Цомпутерс”, Оцтобер 26-28, 1998 Пиреаус, Грееце; Организатор секције по позиву на Тхе Сецонд Интернатионал Цонференце он : “Цирцуитс, Сyстемс анд Цомпутерс”, Оцтобер 26-28, 1998 Пиреаус, Грееце; Председавајући секцијама – више пута на различитим конференцијама.
(М13) Монографска студија/поглавље у књизи М11 или рад у тематском зборнику водећег међународног значаја
Potkonjak V., Vukobratović M., Babković K., Borovac B.: Digital Sport for Performance Enhancement and Competitive Evolution: Intelligent Gaming Technologies, Chapter III: Dynamics and Simulation of General Human and Humanoid Motion in Sports, IGI Global, 2009, str. 36-62, ISBN 978-1-60566-406-4
(М13) Монографска студија/поглавље у књизи М11 или рад у тематском зборнику водећег међународног значаја
Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Intelligent Systems: Models and Applications Chapter: Online Generation of Biped Robot Motion in an Unstructured Environment, Heidelberg, Springer, 2012, str. 93-114, ISBN 978-3-642-33958-5, UDK: 10.1007/978-3-642-33959-2
(М14) Монографска студија/поглавље у књизи М12 или рад у тематском зборнику међународног значаја
Vukobratović M., Borovac B.: How to Generate and Realize Bipedal Gait in Unstructured Evironments (J. Fodor and J. Kacprzyk (Eds.): Aspects of Soft Computing, Intelligent Robotics and Control, Studies in Compu., Intel. Robo.
(М14) Монографска студија/поглавље у књизи М12 или рад у тематском зборнику међународног значаја
Vukobratović M., Borovac B., Raković M.: Comparison of PID and Fuzzy Logic Controllers in Humanoid Robot Control of Small Disturbances, RESEARCH AND EDUCATION IN ROBOTICS - EUROBOT 2009, Communications in Computer and Information Science, Berlin, SPRINGER-VERLAG , 2009, str. 42-53, ISBN 978-3-642-03557-9, UDK: DOI: 10.1007/978-3-642-03558-6_5
(М14) Монографска студија/поглавље у књизи М12 или рад у тематском зборнику међународног значаја
Vukobratović M., Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Generating Complex Movements of Humanoid Robots by Using Primitives, RESEARCH AND EDUCATION IN ROBOTICS - EUROBOT 2009, Communications in Computer and Information Science, Heidelberg, SPRINGER, 2010, str. 158-172, ISBN 978-3-642-16369-2, UDK: DOI: 10.1007/978-3-642-16370-8_14
(М14) Монографска студија/поглавље у књизи М12 или рад у тематском зборнику међународног значаја
Borovac B., Slavnić S.: Design of Multi-Segment robot Foot, Communications in Computer and Information Science, Heidelberg, Springer, 2010, str. 12-18, ISBN 978-3-642-03557-9, UDK: DOI: 10.1007/978-3-642-03558-6
(М21а) Рад у међународном часопису изузетних вредности
Jovanović M., Raković M., Tepavčević B., Borovac B., Nikolić M.: Robotic fabrication of freeform foam structures with quadrilateral and puzzle shaped panels, Automation in Construction, 2017, Vol. 74, pp. 28-38, ISSN 0926-5805
(М21а) Рад у међународном часопису изузетних вредности
Raković M., Borovac B., Nikolić M., Savić S.: Realization of Biped Walking in Unstructured Environment using Motion Primitives, IEEE Transactions on Robotics, 2014, Vol. 30, No 6, pp. 1318-1332, ISSN 1552-3098, UDK: DOI: 10.1109/TRO.2014.2344431
(М21) Рад у врхунском међународном часопису
Nikolić M., Borovac B., Raković M.: Dynamic balance preservation and prevention of sliding for humanoid robots in the presence of multiple spatial contacts, Multibody System Dynamics, 2017, pp. 1-22, ISSN 1384-5640, UDK: 10.1007/s11044-017-9572-9
(М21) Рад у врхунском међународном часопису
Juhasz L., Maas J., Borovac B.: Parameter identification and hysteresis compensation of embedded piezoelectric stack actuators, The Journal of Mechatronics, 2011, Vol. 21, No 1, pp. 329-338, ISSN 0957-4158
(М21) Рад у врхунском међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., Potkonjak V., Jovanović M.: DYNAMIC BALANCE OF HUMANOID SYSTEMS IN REGULAR AND IRREGULAR GAITS: AN EXPANDED INTERPRETATION, Int. Jour. of Humanoid Robotics, 2009, Vol. 6, No 2, pp. 117-145, ISSN 0219-8436
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Savić S., Raković M., Borovac B., Nikolić M.: Hybrid Motion Control of Humanoid Robot for Leader-Follower Cooperative Tasks, Thermal Science, 2016, ISSN 0354-9836, UDK: DOI: 10.2298/TSCI151005037S
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Borovac B., Raković M.: Instantaneous On-Line Modification Of Biped Walk Composed From Reconfigurable Adaptive Motion Primitives, Thermal Science, 2016, Vol. 20, No 2, pp. 513-523, ISSN 0354-9836, UDK: accepted for publication
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Penčić M., Borovac B., Kovačević D., Čavić M.: Development of the Multi-Segment Lumbar Spine for Humanoid Robots, Thermal Science, 2016, Vol. 20, No 2 (Suppl.), pp. 581-590, ISSN 0354-9836, UDK: 621, DOI: 10.2298/TSCI151005040P
(М23) Рад у међународном часопису
Nikolić M., Borovac B., Raković M., Savić S.: A Further Generalization of Task-Oriented Control Trough Tasks Prioritization, International Journal of Humanoid Robotics, 2013, Vol. 10, No 3, pp. 1-29, ISSN 0219-8436, UDK: 10.1142/S0219843613500126
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., "Zero-Moment Point- Thirty Five Years of its Life", Int. Jour. of Humanoid Robotics, Vol. 1, No.1, March 2004, pp. 157-173
(М23) Рад у међународном часопису
Borovac B., Nikolić M., Raković M.: How to Compensate for the Disturbances that Jeopardize Dynamic Balance of a Humanoid Robot?, Int. Jour. of Humanoid Robotics, 2011, Vol. 8, No 3, pp. 533-578, ISSN 0219-8436, UDK: 10.1142/S0219843611002551
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B.: Why Should Robots in Unstructured Environments Perform a Dynamically Balanced Regular Gait, Acta Polytechnica Hungarica – Journal of Applied Sciences, 2009, Vol. 6, No 1, pp. 39-62, ISSN 1785-8860
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Herr H., Borovac B., Raković M., Popović M., Hofmann A., Jovanović M., Potkonjak V.: Biological Principles of Control Selection for a Humanoid Robot’s Dynamic Balance Preservation, Int. Jour. of Humanoid Robotics, 2008, Vol. 5, No 4, pp. 119-156, ISSN 0219-8436
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., Raković M., Potkonjak V., Milinović M.: On some aspects of humanoid robots gait synthesis and control at small disturbances, Int. Jour. of Humanoid Robotics, 2008, Vol. 5, No 1, pp. 119-156, ISSN 0219-8436
(М31) Предавање по позиву са међународног скупа штампано у целини
Vukobratović M., Borovac B. Naziv: Dynamic Balance Concept and the Maintenance of the Dynamic balance in Humanoid Robotics, 6-th International Conferece on Intelligent Systems and Informatics
(М31) Предавање по позиву са међународног скупа штампано у целини
Borovac B.: Humanoid robotics: What we Really Need - Just Machines, or Something More?, 10. SISY - International Symposium on Intelligent systems and Informatics, Subotica: IEEE Xplore, 20-22 Septembar, 2012
(М31) Предавање по позиву са међународног скупа штампано у целини
Vukobratović M., Borovac B., Raković M.: Generation of Bipedal Gait suitable for Use in Unstructured Environment, 7. SISY - International Symposium on Intelligent systems and Informatics, Subotica, 25-26 Septembar, 2009, pp. 21-31, ISBN 978-1-4244-5349-8
(М31) Предавање по позиву са међународног скупа штампано у целини
Vukobratović M., Borovac B., Raković M., Nikolić M.: How to Cope with Disturbances in Biped Locomotion?, 1. Special International Conference on Complex Systems: Synergy of Control, Computing
(М31) Предавање по позиву са међународног скупа штампано у целини
Delić V., Sečujski M., Gnjatović M., Pekar D., Jovičić S., Šarić Z., Komazec Z., Borovac B.: An Overview of Current Research Activities in the Field of Speech and Language Technologies in Serbia, 14. SPECOM, Speech and Computer, Kazan: Moskovski državni lingvistički univerzitet, 27-30 Septembar, 2011, pp. 18-26, ISBN 978-5-88983-395-6
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Biologicaly Inspired On-line Generation of Complex Movements Using Primitives, 5. IEEE Symposium Series on Computational Intelligence Proceedings, Pariz, 11-15 April, 2011, pp. 99-106, ISBN 978-1-4577-0470-3
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Online Humanoid Robot Walk Generation Using Primitives, 9. SISY - International Symposium on Intelligent systems and Informatics, Subotica, 8-10 Septembar, 2011, pp. 421-426, ISBN 978-1-4577-1975-2
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Raković M., Nikolić M., Borovac B.: Humanoid Robot Reaching Task Using Support Vector Machine, 4. EUROBOT conference, Prague: Springer - Verlag, 15-17 Jun, 2011, pp. 263-276, ISBN 978-3-642-21975-7, UDK: 10.1007/978-3-642-21975-7_23
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Nikolić M., Raković M.: Disturbance compensation of standing humanoid robot –Theory, 15. International Scientific Conference on Industrial Systems - IS, Novi Sad, 14-16 Septembar, 2011
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Nikolić M., Raković M.: Disturbance compensation of standing humanoid robot -Simulation, 15. International Scientific Conference on Industrial Systems - IS, Novi Sad, 14-16 Septembar, 2011
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Krklješ D., Babković K., Nađ L., Borovac B., Nikolić M.: DC Motor Drive for Small Autonomous Robots with Educational and Research Purpose , 2. EUROBOT conference, La Ferte-Bernard, 21-23 Maj, 2009, pp. 1-16, ISBN CD-ROM proceedings
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Babković K., Nađ L., Krklješ D., Borovac B.: Walk-startup of a Two-legged Walking Mechanism, 5. International Conference on Research and Education in Robotics, Eurobot, La Ferte-Bernard, 21-23 Maj, 2009, pp. 1-10, ISBN CD-ROM proceedings
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Vukobratović M., Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Generating Complex Movements of Humanoid Robots by Using Primitives, 2. EUROBOT conference, La Ferte-Bernard: LAMPA, Arts et Métiers ParisTech, 21-23 Maj, 2009
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Kendereši E., Raković M., Nikolić M., Gnjatović M., Borovac B.: Realization of Arms Movements for 3D Robot Model and Synchronization with Real Humanoid Robot, 10. SISY - International Symposium on Intelligent systems and Informatics, Subotica: IEEE Xplore, 20-22 Septembar, 2012
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Gnjatović M., Tasevski J., Nikolić M., Mišković D., Borovac B., Delić V.: Adaptive Multimodal Interaction with Industrial Robot, 10. SISY - International Symposium on Intelligent systems and Informatics, Subotica: IEEE Xplore, 20-22 Septembar, 2012, pp. 329-333, ISBN 978-1-4673-4749-5
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Nađ L., Babković K., Krklješ D., Borovac B.: Elastic Foot Contact Force Sensor System — Pendulum Application Example, 14. International Power Electronics and Motion Control Conference EPE-PEMC, Ohrid, 6-9 Septembar, 2010, pp. 38-38, ISBN 978-1-4244-7856-9
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Krklješ D., Nagy L., Nikolić M, Babković K Naziv: Segmented Foot Sensor with Curved Surface, 6-th International Conferece on Intelligent Systems and Informatics
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Raković M.: Generation of Humanoid Robot Walking Pattern and Compensation of Small Disturbances, 14. International Scientific Conference on Industrial Systems - IS, Novi Sad, 2-3 Oktobar, 2008
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Vukobratović M., Borovac B., Raković M.: Comparison of PID and Fuzzy Logic Controllers in Humanoid Robot Control of Small Disturbances, 1. EUROBOT conference, Heidelberg: MATFYZPRESS, 21-24 Maj, 2008, pp. 69-79, ISBN 978-80-7378-042-5
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac B., Slavnić S.: Design of Multi-Segment robot Foot , 1. EUROBOT conference, Heidelberg: Springer-Verlag, 21-24 Maj, 2008, pp. 12-18, ISBN 978-80-7378-042-5
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Djuric S., Nagy L., Biberdzic B., Damnjanovic M., Zivanov Lj. Naziv: Planar Inductive Sensor for Small Displacement, IEEE 26th International Conference on Microelectronics - MIEL 2008
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
S. Đurić, L. Nađ, B. Biberdžić, M. Damnjanović, and Lj. Živanov Naziv: Planar Inductive Sensor for Small Displacement,26th International Conference on Microelectronics MIEL 2008
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Babković K., Nađ L., Krklješ D., Nikolić M., Borovac B.: Experiment Platform for Development of Humanoid Robot Foot Control , 26. International Conference on Microelectronics MIEL, Niš: IEEE Serbia and Montenegro Section, IEEE Electron Device Society, 11-14 Maj, 2008, pp. 459-462, ISBN 978-1-4244-1881-7
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Borovac, B., Raković, M. Naziv: Generation of Humanoid Robot Walking Pattern and Compensation of Small Disturbances,IS'08
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Babković K., Nađ L., Krklješ D., Borovac B.: Actuated Two-Segment Robot Foot Suitable for Sudden Ground Contacts , 14. International Scientific Conference on Industrial Systems - IS, Novi Sad: Univerzitet u Novom Sadu - FTN, Departman za industrijsko inženjerstvo i menadžment, 2-3 Oktobar, 2008, pp. 151-154, ISBN 978-86-7892-135-3
(М33) Саопштење са међународног скупа штампано у целини
Боровац Б., Николић М.: О биолошким принципима одржавања динамичког баланса позе хуманоидних робота , 14. Интернатионал Сциентифиц Цонференце он Индустриал Сyстемс - ИС, Нови Сад: Факултет техничких наука, Департман за индустријско инжењерство и менаџмент, 2-3 Октобар, 2008, пп. 135-144, ИСБН 978-86-7892-135-3
(М51) Рад у водећем часопису националног значаја
Borovac B., Raković M., Nikolić M.: Realization of Primitives by Using SVM for Humanoid Robot Walk Generation, Electronics, 2011, Vol. 15, No 2, pp. 19-24, ISSN 1450-5843
(М53) Рад у научном часопису
Raković M., Borovac B., Nikolić M.: Support vector Regression for Approximation and Generation of Motion in Humanoid Robots, International Journal of Industrial Engineering and Management - IJIEM, 2010, Vol. 1, No 1, pp. 1-8, ISSN 2217-2661
(М63) Саопштење са скупа националног значаја штампано у целини
László J., Jürgen M., Tasevski J., Borovac B.: Multiplicative and additive piezoelectric hysteresis compensation method for real-time micropositioning applications, 54. ETRAN, Donji Milanovac: Društvo za ETRAN, 7-11 Jun, 2010
(М63) Саопштење са скупа националног значаја штампано у целини
Nikolić M., Borovac B., Raković M.: TASK-ORIENTED CONTROL FOR REDUNDANT ROBOTS, 56. ETRAN, Zlatibor, 11-14 Jun, 2012
(М63) Саопштење са скупа националног значаја штампано у целини
Делић В., Вујновић Седлар Н., Мишковић Д., Гњатовић М., Боровац Б., Милосављевић Б., Коњовић З.: Искуства и перспективе научно-истраживачког рада на ФТН у области асистивних технологија, 1. Трендови развоја ТРЕНД 2012, Нови Сад: ФТН Нови Сад, 27-1 Фебруар, 2012
(М63) Саопштење са скупа националног значаја штампано у целини
Borovac B., Raković M., Nikolić M.: One Approach for On-Line Generation of Motion of Humanoid Robot using Primitives, 55. ETRAN, Banja Vrućica, 6-9 Jun, 2011, pp. 57-57
(М11) Истакнута монографија међународног значаја
Vukobratović M. at al, Humanoid robots, chapter 27 in the Mechanical System Handbook: Modelling, Measurement, and Control, Hurmuzlu Yu. (ed.) CRC Press, 2001. pp. 728-777.
Vukobratović M., Borovac B., Note on the Article "Zero-Moment Point- Thirty Five Years of its Life", Int. Jour. of Humanoid Robotics, Vol. 2, No.2, June 2005, pp. 225-227
M. Vukobratović, D. Andrić, B. Borovac, “How to Achieve Various Gait Patterns from Single Nominal “, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 1., No. 2, Page 99-108, 2004
(М11) Истакнута монографија међународног значаја
Vukobratović M., Borovac B., Surla D., Stokić D. "BIPED LOCOMOTION -Dynamics, Stability, Control and Application", Monograph, Springer - Verlag, 1990.
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Borovac B., Vukobratović M., Surla D. "An Approach to Biped Control Synthesis", Ro-botica, Vol. 7, pp 231-241, 1989. ISSN: 0263-5747
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Borovac B., Vukobratović M., Stokić D., "Analysis of Actuator Model Complexity on Ma-nipulator Control Synthesis", Mech. Mach. Theory, Vol. 18., No.2,1983. pp. 113-122
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
M. Sorli, C. Ferraresi, M. Kolarski, B. Borovac, M. Vukobratović, “Mechanics of Turin Parallel Robot”, Mech. Mach. Theory, Vol. 32, No. 1, pp. 51-77, 1997, ISSN 0094-114X
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
M. Vukobratović, B. Borovac, “Accuracy of the Robot Positionning and Orientation Assessed via its Manufacturing Tolerances”, Mech. Mach Theory, Vol. 30, No. 1, pp. 11-32, 1995. ISSN 0094-114X
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
M. Kolarski, M. Vukobratović, B. Borovac, "Dynamic Analysis of Balanced Robot Mechanism", Mech. Mach. Theory, Vol. 29, No. 3, pp. 427- 454, 1994. ISSN 0094-114X
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Borovac B., Vukobratović M., Stokić D. "Stability Analysis of Mechanisms Having Unpowered Degrees of Freedom", Robotica, Vol. 7, pp 349-357, 1989. Robotica, ISSN: 0263-5747
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
L. Juhas, A. Vujanić, N. Adamović, L. Nagy, B. Borovac "A Platform for Micro-Positioning Based on Piezo-Legs", The Journal of Mechatronics, Vol. 11, (2001), pp.869-897
(М22) Рад у истакнутом међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., Potkonjak V., Towards a Unified Understanding of Basic Notions and Terms in Humanoid Robotics, Robotica (2007) Vol. 25, pp. 87-101
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., Potkonjak V., ZMP: A Review of Some Basic Misunder-standings, Int. Jour. of Humanoid Robotics, Vol. 3, No. 2 (2006), pp. 153-176
(М23) Рад у међународном часопису
V. Potkonjak, M. Vukobratović, K. Babković, B. Borovac, General Model of Dynamics of Human and Humanoid Motion: Feasibility, Potentials and Verification, Int. Jour. of Humanoid Robotics, Vol. 3, No. 2 (2006), pp. 21-48
(М23) Рад у међународном часопису
Vukobratović M., Borovac B., Babković K., "Contribution to the Study of Anthropomorphism of Humanoid Robots", Int. Jour. of Humanoid Robotics, Vol. 2, No. 3 (2005), pp. 361-387
(М23) Рад у међународном часопису
M. Vukobratović, V. Potkonjak, K. Babković, B. Borovac, Simulation model of general human and humanoid motion, Multibody System Dynamics, Volume 17, Number 1, (February, 2007), pp. 71-96 (ISSN 1384-5640 (Print) 1573-272X (Online))
